martes, 18 de junio de 2013

Laboratorios de Percepción: Reconocimiento, resolución y seguimiento de un laberinto mediante visión por computador



Resumen:

Este trabajo fue realizado para la asignatura de Laboratorios de Percepción del Máster Universitario en Automática y Robótica de la Universidad Politécnica de Madrid.

El trabajo consiste en el desarrollo de una aplicación con capacidad de reconocer y solucionar una impresión de un laberinto, realizar un seguimiento del laberinto que puede ser sometido a movimientos de traslación, rotación, acercamiento, alejamiento o perspectiva y mostrar la solución del laberinto sobre la imagen del mismo.

El sistema desarrollado en este trabajo está formado, a nivel de hardware, por un ordenador portátil y un sensor Kinect, y, a nivel de software, por una aplicación programada en el lenguaje C# en el entorno Visual Studio 2010 empleando las bibliotecas EmguCV y Kinect SDK.

El reconocimiento del laberinto se realiza en la imagen de bordes buscando contornos cerrados por líneas rectas con área mayor que 10.000 píxeles2, cuatro lados y ángulos entre 70 y 110º. Por su parte, la solución del laberinto se determina generando una serie de nodos, generando las aristas que unen los nodos, construyendo el grafo y aplicando un algoritmo A*. Por último, la visualización de los resultados se realiza convirtiendo la solución del laberinto del sistema de coordenadas del laberinto al sistema de coordenadas de la imagen.


Presentación:



Vídeo: