lunes, 8 de julio de 2013

Laboratorios de Control: Sistema de Control Inteligente para un Robot en Configuración de Péndulo Invertido



Resumen:

Este trabajo fue realizado por dos personas para la asignatura de Laboratorios de Control del Máster Universitario en Automática y Robótica de la Universidad Politécnica de Madrid.

El trabajo consiste en diseñar un sistema de control inteligente para un robot construido con Lego Mindstorms NXT en configuración de péndulo invertido, que permita que se mantenga levantado en equilibrio y recorra una pista formada por tramos horizontales, ascendentes y descendentes.

En el desarrollo del trabajo se estudiaron tres sistemas de control: el primero basado en lógica borrosa, el segundo por realimentación del estado y el tercero proporcional integral derivativo (PID). Finalmente se escogió el control PID y se diseñó una arquitectura de control de tres niveles: el primero una máquina de estados con los tramos de la pista (horizontales, ascendentes y descendentes), el segundo un control de movimientos (desplazamiento recto, giro horario y giro antihorario) y el tercero un control de equilibrio.

Los sistemas de control desarrollados en este trabajo se han validado en simulación mediante Matlab y Simulink y directamente en experimentos con el robot de Lego Mindstorms NXT.


Presentación:



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